三軸伺服機(jī)械手通過(guò)計(jì)算的方式給出了伺服電機(jī)的容量選擇的方法。確定了三伺服機(jī)械手在位置控制方式下的硬件接線方式及伺服電機(jī)的參數(shù)調(diào)整的方法利用步科伺服開(kāi)發(fā)出三伺服機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，分析了機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行的流程,并介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的部分主程序的功能。
三軸伺服機(jī)械手的有限元分析
注塑機(jī)機(jī)械手在機(jī)械設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面都要求做到穩(wěn)定可靠。
伺服電機(jī)的選型及調(diào)試直接影響著機(jī)械手的整體性能。伺服電機(jī)容量不足，機(jī)械手長(zhǎng)時(shí)間工作會(huì)出現(xiàn)過(guò)載;伺服電機(jī)容量過(guò)大，影響機(jī)械手性能的發(fā)揮;伺服調(diào)試的不好，機(jī)械手動(dòng)作不協(xié)調(diào)、不穩(wěn)定，達(dá)不到理想的控制效果。
容量選擇計(jì)算概述
伺服電機(jī)的選型是依靠選型軟件選擇的，但是每一品牌的伺服電機(jī)都對(duì)應(yīng)著一款伺服選型軟件，這樣就制約著伺服電機(jī)型號(hào)的合理選擇，用戶必須將伺服電機(jī)選型軟件完全弄懂，同時(shí)配合實(shí)際的伺服電機(jī)使用經(jīng)驗(yàn)才能正確選擇，因此，給出通用的計(jì)算的方法來(lái)進(jìn)行伺服電機(jī)的容量選型，以增加伺服電機(jī)選擇的靈活性顯得很有意義。
控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點(diǎn)：
1） 應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度；
2） 應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合協(xié)調(diào)，確保機(jī)械手抓取制品離開(kāi)模具后，注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作，從而減少時(shí)間浪費(fèi)；
3） 應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)；
